Город Пенза основан в 1663 году при царе Алексее Михайловиче как форпост на юго-восточной окраине государства, которая была легкой и незащищенной добычей для степных кочевников.   В мае 1663 года на реку Пензу с сотней казаков-черкас прибыл Юрий Ермолаевич Котранский  «город строить». Он и стал основателем и первым строителем города. За достаточно непродолжительное время был возведен деревянный кремль.

Обязанности по созданию поселений и укреплений вблизи крепости возлагались на воеводское управление, которое возглавлял с конца 1663 г. первый пензенский воевода Елисей Протасьевич Лачинов. По указу царя от 13 октября он «построил на Пензе у города посад и слободы», то есть наделил землей жителей города: конных и пеших казаков, пушкарей, воротников. В 1665 году население города составляло около 3300 человек (почти 700 дворов). Дома выстраивались в улицы, которым давали названия.

Самые «старые» улицы Пензы: Богданова (Пешая), Лекарская (Володарского), Московская, Никольская (Карла Маркса), Замойского (Пушкарская), Кирова (Троицкая).

Улица Богданова возникла у стен крепости Пенза в конце XVII века, была заселена служилыми людьми и входила в так называемую Пешую слободу. Первоначально улица называлась Пешей, затем Средней Пешей и даже Нижней Пешей, а с 1900 года — снова Пешей. Решением Пензенского горисполкома от 7 декабря 1939 года, в котором говорилось: «Для увековечения памяти о жизни и деятельности нашего земляка, известного советского поэта, писателя-революционера Александра Алексеевича Богданова », улица Пешая была переименована в улицу Богданова.

24 марта 1938 года в газете «Рабочая Пенза» А. А. Богданов писал: «…рядом со старой Пензой выросла новая Пенза… Рядом с прежними Гусиловками и Вопиловками высятся здания, одетые в железо, бетон и сталь, ширясь дальше и захватывая простор покоряемых окрестностей… Я ходил зачарованный по улицам нового города».

Постепенно город стал развиваться, менялись время и эпохи. И соответственно, названия улиц стали тоже менять. Многим из них давали фамилии известных людей, среди которых были Герои Советского Союза и космонавты.

Так, улица Байдукова бывшая Поповка в июле 1937 года была названа именем одного из участников героического перелета вместе с В. П. Чкаловым и А. В. Беляковым на самолете АНТ-25 через Северный полюс в США Героя Советского Союза летчика Георгия Филипповича Байдукова. Расположена в северной части города между улицами Леонова и ручьем Безымянным, параллельно улице Аустрина.

Байкова улица (1968). Названа именем Героя Советского Союза, уроженца села Кандиевка Башмаковского района Пензенской области Семена Григорьевича Байкова (1914-1941) - младшего лейтенанта, командира саперного взвода. Саперы получили приказ - заминировать мост через реку Великую, в районе Пскова. Заряды были заложены в железные переплеты моста. Фашисты приближались к реке, но в это время к мосту спешил и наш артиллерийский дивизион. Батареи дивизиона под огнем и натиском врага проскочили к своим. Мост необходимо немедленно взрывать, но... провод, соединенный с зарядами, был перебит. И в этот миг комсомолец Байков принимает решение — взорвать мост ручными гранатами. Взрывы потрясли воздух - мост перестал существовать. Фашисты не прошли. Ценой своей жизни младший лейтенант С. Г. Байков и сержант Н. И. Панов выполнили задание командования. Это произошло в начале июля 1941 года. 16 марта 1942 года С. Г. Байкову посмертно было присвоено высокое звание Героя Советского Союза, одному из первых в инженерных войсках в годы Великой Отечественной войны. Расположена в северной части города, между улицами Сормовской и Депутатской.

Бывшая Польская улица летом 1937 года была переименована в улицу Александра Васильевича Белякова, одного из участников трансарктического беспосадочного перелета на самолете АНТ-25 вместе с В. П. Чкаловым и Г. Ф. Байдуковым по маршруту Москва - Северный полюс - США, Героя Советского Союза, доктора географических наук, генерал-лейтенанта авиации. Расположена в северной части города, от улицы Тиражной параллельно улице Черняховского.

Улица Костычева - бывшая Овраг кирпичных сараев. В мае 1963 года переименована в улицу Героя Советского Союза младшего лейтенанта Степана Федоровича Костычева (1915-1943), уроженца села Бессоновка Бессоновского района Пензенской области. После окончания Бессоновской средней школы учился в школе фабрично-заводского обучения при Пензенском велозаводе, затем работал стрелочником и дежурным по станции Бессоновка, а после действительной службы - председателем Бессоновского райпотребсоюза. Здесь С. Ф. Костычева и застала Великая Отечественная война. Окончив пехотное училище в городе Вольске, С. Ф. Костычев направляется командиром стрелкового взвода на фронт. В боях был несколько раз ранен, но возвращался после лечения в родную часть. С. Ф. Костычев погиб осенью 1943 года на Днепровском плацдарме. Находится в южной части города, недалеко от кирпичного завода № 1.

Улица Пацаева - бывшая Туристская (1958). Называлась так потому, что недалеко от этой улицы находилась областная детская экскурсионно-туристская станция. С лета 1971 года улица стала носить имя Виктора Ивановича Пацаева (1933—1971) - летчика-космонавта, Героя Советского Союза, выпускника Пензенского индустриального (ныне политехнического) института 1955 года. 6 июня 1971 года в 7 часов 55 минут по московскому времени в космос стартовал корабль «Союз-11». Экипаж состоял из трех человек. В течение 24 суток они проводили исследования в космосе. Космонавты перешли из транспортного корабля «Союз-11» в орбитальную пилотируемую научную станцию «Салют», где провели ряд исследовательских работ и стали готовиться к возвращению на землю... 2 июля 1971 года газета «Правда» писала о космонавтах: «Они погибли на рабочем посту, до конца выполнив задание партии, свой долг перед Родиной, наукой, человечеством. Погибли, уже возвраща­ясь после завершения программы полета...» Среди них был и Виктор Иванович Пацаев, первый землянин, поселившийся в космосе, ибо первым вступил на станцию «Салют». Расположена на Западной Поляне, между улицами Попова и Мира, близ телецентра.

Беляева улица, бывшая Цеховая (конец 30-х гг. XX в.). Весной 1965 года была переименована в честь советского космонавта Павла Ивановича Беляева (1925—1970), который в марте 1965 года вместе с летчиком-космонавтом А. А. Леоновым вывел на орбиту спутника Земли корабль «Восход-2». Экипаж корабля впервые в истории человечества осуществил выход человека в космическое пространство. В 1975 году проезд Рогатка, являвшийся продолжением улицы Беляева, был присоединен к ней под тем же названием. На этой улице находится Дворец культуры «Заря».

Улица Леонова. Возникла в 30-е годы XX века и называлась Автосвечной потому, что Пензенский велосипедный завод в 1931 году освоил производство автосвечей. Страна была освобождена от ввоза их из-за границы. Весной 1956 года улице дано имя советского летчика-космонавта - Алексея Архиповича Леонова, совершившего в марте 1965 года вместе с П. И. Беляевым полет в космос на корабле «Восход-2». А. А. Леонов был первым человеком Земли, который вышел в космическое пространство и пробыл в нем 12 минут.  Летом 1975 года А. А. Леонов вместе с космонавтом В. Н. Кубасовым на корабле «Союз-19» принимал участие в совместном полете в течение двух суток с американским экипажем на космическом корабле «Аполлон». В настоящее время А. А. Леонов является заместителем начальника Центра подготовки космонавтов. Расположена в районе Дворца культуры имени 40- летия Октября и магазина «Юбилейный», начинается от стадиона велосипедного завода.

Здесь можно ознакомиться с историческими названиями улиц города Пензы