Центральный парк культуры и отдыха им. В.Г. Белинского - сердце и легкие нашего города. Еще в середине XVII века здесь пролегал заповедный дубовый лес - Шипин-бор, где первыми строителями крепости Пенза была сооружена мощная оборонительная засека с валом. Эта часть бора была важной составной частью крепости. Именно Шипин-бор послужил материалом для строительства крепости. Таким образом, де-факто, парк является историческим центром зарождения Пензы.

В 1821 году указом императора Александра I «Об устроении городов» был основан Парк «Верхнее гуляние», состоящий из собственно парка и Казенного сада (ныне училище садоводства). «Нижним гулянием» назывался городской сквер рядом со Спасским собором со стороны ул. Садовой (сегодня это сквер им. М.Ю. Лермонтова).

При устройстве Верхнего гуляния городу была возвращена часть рощи, примыкавшей к задам усадеб, расположенных на Дворянской улице (Ниротморцева, Дубенского, Горихвостова, Турчаниновой, Арапова, Чемесовой, Золотарева), а также были запрещены всякие порубки и устроены загородки от скота.

Вскоре парк стал излюбленным местом для гуляния горожан.

Чиновник Министерства внутренних дел М. П. Жданов, побывавший в Пензе в 1838 году, так описывает парк: «В городе за Дворянской улицею разведен большой сад, в котором очень много бывает гуляющих. Местоположение его превосходное, нельзя налюбоваться окрестностями! Видны вдали: большие дороги – Мокшанская, Саранская и Городищенская, станция Вазерки, река Сура с красивыми лесными и луговыми берегами; вблизи: скат горы, кирпичные сараи, литейный завод для колоколов, Конная слобода и новый острог. Я несколько раз приходил наслаждаться этой живописной картиной».

Тот самый скат горы и кирпичные сараи - это сам склон Боевой горы (сегодняшняя «Засека»). В окладных книгах за 1875 год описываются усадьбы и их владельцы, в частности и в районе современной улицы Ключевского. Таким образом, не исключено, что на месте ул. Ключевского проходила засека - завал из деревьев. Справа от Мироносицкой церкви виднеется Старообрядческая  церковь Святого Николая Чудотворца, располагавшаяся на пересечении Кавказской и Швецовской улиц (ныне улицы Кавказ и Шевченко).

Вид с Поповой горы на восток: слева направо видны элеватор, Богоявленская церковь, церковь Старый Спаситель на Казанской улице (ныне - Урицкого), Петропавловская церковь на Базарной площади.

В 1893 году на Верхнем гулянье со стороны улицы Никольской Пензенской городской думой была отведена территория, примыкающая к саду 1-й мужской гимназии, Обществу сельского хозяйства Юго-Восточной России под сельскохозяйственную выставку, которая прошла здесь с 20 июня по 5 июля того же года. На территории выставки разместились помещения для кустарного, лесного, промышленного отделов, для земледельческих орудий, для овец и свиней, стойла для лошадей и крупного рогатого скота, птичник, павильон пчеловодства, а также ресторан, беседка для музыкантов, лекторий и научный отдел. Это была уже вторая по счету выставка.

В 1896 году главный павильон сельскохозяйственной выставки, в котором размещался кустарный отдел, был уступлен любителям драматического искусства под Народный театр. Однако накануне третьей, юбилейной, выставки, посвященной 50-летию деятельности Общества сельского хозяйства Юго-Восточной России, этот павильон вновь понадобился устроителям выставки.

Выставка пользовалась огромной популярностью у жителей Пензы, и только за первый месяц ее посетило 16569 человек. Лестный отзыв о ней оставил министр земледелия и государственных имуществ А. С. Ермолов, прибывший в Пензу 21 июля 1898 года. Он за день дважды побывал на выставке, причем вечером ему продемонстрировали только что устроенное (впервые на открытом воздухе) электрическое освещение, которое было включено для остальных посетителей 26 июля.

Популярность сельскохозяйственной выставки объяснялась не только обширностью охвата различных отраслей сельского хозяйства, но и квалифицированными разъяснениями, которые давались посетителям заведующими отделов выставки: И. В. Сивохиным (отдел птицеводства), Ф. Ф. Федоровичем (научный отдел), В. Г. Риттергольмом (промышленный отдел), фон-Трентовиусом (отдел шелководства), В. П. Поповым (отдел пчеловодства и кустарный отдел), И. Н. Свечиным (отдел полеводства). Кроме того, по мере закрытия тех или иных отделов выставки, лучшие экспонаты отмечались наградами. Особое внимание привлекал к себе научный отдел, в павильоне которого были устроены экспозиции, посвященные Лермонтовской библиотеке и читальне им. В. Г. Белинского, – ведь совсем недавно, 26 мая, в Пензе прошли чествования 50-летия со дня смерти В. Г. Белинского. Перед входами в экспозиции были размещены бюсты М. Ю. Лермонтова и В. Г. Белинского. Последний из них, выполненный скульптором М. Я. Капланом, был привезен из Парижа специально ко дню памяти критика. Позднее, к 100-летию со дня рождения В. Г. Белинского, он снова был установлен в Верхнем гулянье, на этот раз не как выставочный экспонат, а вполне официально – как монументальный памятник.

28 августа 1898 года Общество сельского хозяйства Юго-Восточной России в научном отделе выставки довольно скромно отпраздновало свой полувековой юбилей. Проведение третьей сельскохозяйственной выставки наглядно показало, что отведенная ей на Верхнем гулянье территория совершенно недостаточна и на ней невозможно развернуть все экспозиции одновременно. В связи с этим новые отделы выставки могли быть открыты только по мере закрытия ранее действующих. И не случайно еще накануне юбилейной выставки ее устроители стали хлопотать перед городской думой о выделении им дополнительной площади. И хотя 11 марта 1897 года дума и вынесла решение о присоединении к выставке на Верхнем гулянье еще 1743 кв. саженей, мера эта оказалась лишь временной, поскольку не давала возможности разместить рядом с выставкой запланированные к показу опытные посевы. Поэтому пришлось выставке вскоре переместиться на другое место – к губернской земской больнице, а точнее – к дороге, ведущей в училище садоводства.

В 1911 году по случаю празднования 100-летия со дня рождения великого критика В. Г. Белинского парку присвоено его имя.

Памятник В.Г. Белинскому, открыт в 1911 году в честь столетия со для его рождения в парке "Верхнее гуляние". Разрушен был в конце мая 1918 года во время боев с белочехами.

В 1928 году в парке открыта народная обсерватория (планетарий) памяти И. Н. Ульянова.

В 1875 году был построен Летний театр. В спектаклях, поставленных на его сцене, в 1897 году во время летних каникул, уже будучи студентом Московского университета, играл В.Э. Мейерхольд.

В разные годы в парке бывали: в 1824 г. император Александр I, в 1836 г. – император Николай I, в 1837 – будущий император Александр II; поэты, писатели, ученые, общественные и государственные деятели: В.А. Жуковский, П.И. Сумароков, В.В. Маяковский, В.В. Каменский, А.Н. Будищев, И.И. Лажечников, М.Ю. Лермонтов, М.Н. Загоскин, В.Г. Белинский, Денис Давыдов, М.Е. Салтыков-Щедрин, А.Г. Малышкин, Н.И. Замойский, Ф.И. Буслаев, И.И. Спрыгин, В.А. Магницкий, М.Г. Попов, Е.П. Коровин, В.В. Попов, Н.И. Лобачевский, И.Н. Ульянов, В.О. Ключевский, К.А. Савицкий, Н.Н. Бурденко и многие другие.

В 1912 году под руководством инженера-архитектора А.Е. Яковлева построен новый Летний театр, на сцене которого в разные годы выступали известные мастера искусства: Лепешинская О.Б., Михайлов М.Д., Ойстрах Д.Ф., Покрасс А.Я., Мосальская Н.Н., Танеев С.И., Глиэр Р.М., Бернес М.Н., Замойский Л.П., Андроников И.Л., Проскурин П.Л., Михалков С.В., Бондарев Ю.В., Распутин В.Г. и другие.

В 1962 году за достижения в организации культурного досуга и развитии материально-технической базы паркового хозяйства парк удостоен Диплома Министерства культуры РСФСР и получил звание «Лучший парк культуры и отдыха РСФСР».

В 1975 году площадь парка увеличилась до 370 гектаров за счёт пригородного леса. В это время пензенский парк вошёл в число лучших в стране. На его территории расположилось более 30 аттракционов, а также аквариум, террариум, музей "Фантазии природы", канатная дорога в нижнюю часть города, Олимпийская аллея. Число посетителей достигло почти 2 миллионов человек в год.

В соответствии с Постановлением Правительства Пензенской области от 10.07.2008 г. № 420-пП парк включен в Единый государственный реестр объектов культурного наследия (памятников истории и культуры) народов Российской Федерации как достопримечательное место.

Ныне при парке устроена тропа здоровья, много аттракционов, благоустроенная территория.